Open Dynamics Engineを試す


以前から試そうと思っていたOpen Dynamics Engineについてこんな本が出ていたので買ってきた。
簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング

で、この辺のサンプルを動かそうとしたら結構難儀した。
http://demura.net/archives/9ode/robotsimu/step1.html

ここのサンプルpro1-1をMac OS Xで動かすまでの手順を記録しておく。

コンパイル

ファイルは /opt/ode以下に置く事にした。精度やデバッグを考慮してこんな感じ。

% ./configure --prefix=/opt/ode --enable-double-precision --enable-debug 
% make
% sudo make install

ちなみにmake clean; configureしなおしてmakeしなおすとコンパイルできなくなる。何故だ。

環境変数

インストール先を /opt/odeにしたので各種パスを通してやる必要がある。自分は .zshrcに以下を追加した。bashの場合は .bash_profileとかに。

export PATH=/opt/ode/bin:$PATH
export DYLD_LIBRARY_PATH=/opt/ode/lib:$DYLD_LIBRARY_PATH

コンパイルオプション

インストールとは関係ないが、今後ODE絡みのプロジェクトをコンパイルするときにはインクルードパスやライブラリのパスを指定してやる必要がある。

CFLAGS= -I/opt/ode/include
LDFLAGS= -L/opt/ode/lib

とかそんな感じの。

プロジェクトを試す

これでインストールは完了し、ようやくサンプルを動かす環境が整った。

ここでも注意があって、pro1-1の置き場所はodeのソースツリーの下に以下のような感じでディレクトリを掘っておく必要がある。

ode-0.8.1-rc1/book/pro1-1

あとはpro1-1下の makefile.osxでコンパイルしてやればいい。

% make -f makefile.osx